皇帝患病后的继承战争
萨穆加尔战役是莫卧儿皇室内部争夺最高统治权的一次关键交战。1657年沙贾汗重病后，长子达拉·希科在朝廷占据有利位置，其他皇子则依靠各自掌握的地方军队和资源争位。沙贾汗此时尚在人世，战争不是在一位已故皇帝留下的空位上按既定次序完成交接。
奥朗则布与弟弟穆拉德·巴赫什结盟，从南方向阿格拉推进；沙阿·舒贾则在东部展开竞争，牵制了达拉一方的兵力。1658年4月，奥朗则布和穆拉德在达尔马特击败奉命阻截的军队。达拉随后在昌巴尔河主要渡口布防，但联军借助当地向导从防守薄弱处渡河，迫使他撤向阿格拉附近的萨穆加尔。
炮火、骑兵冲击与阵线瓦解
5月29日，两军在酷热天气下交战。达拉军队拥有火炮、火枪兵、骑兵及战象，包含亲随、帝国部队与拉杰普特武士；奥朗则布一方则有长期作战的部队和较为协调的指挥。双方最初以炮火交锋，随后进入骑兵冲击和近距离战斗。达拉所属的鲁斯塔姆汗部以及拉杰普特将领所率部队猛烈进攻，对穆拉德和奥朗则布的阵地造成压力。
联军没有因局部险情而全面崩溃，增援和火力逐渐压制了进攻。鲁斯塔姆汗、恰特拉·萨尔等达拉一方的重要将领阵亡，部队之间的联系受损。达拉在战场上转移，未能恢复协调；他的部队也受到酷热、疲劳和炮击的消耗。最终，达拉离开战象换乘马匹，军中对主帅命运的恐慌进一步扩大，败军退向阿格拉。
达拉下象的不同解释
达拉换乘马匹成为后世叙述中特别醒目的情节，但它在战局中的位置并不一致。伯尼埃和马努奇的叙述把哈利勒乌拉汗的劝说与达拉的失败联系起来，形成了奸计扭转胜局的故事。Önel 对这些旅行者记载的研究延续了对内应和政治欺骗的关注。
萨卡尔则依据波斯文记载提出不同解释：达拉下象时已有多位主将阵亡、阵线失序，换乘马匹发生在战局严重恶化之后，而非稳操胜券之际。《阿拉姆吉尔功业录》也先记将领阵亡，再记达拉下象和军队溃逃。该书同时以维护信仰和天意相助颂扬奥朗则布，带有鲜明的胜利者立场。不同叙述既记录战斗，也为争位者的行为赋予道德意义。
阿格拉易手与尚未结束的争位
达拉战败后离开阿格拉，继续向德里和旁遮普寻求支持。奥朗则布则逼近阿格拉，越来越多贵族和官员转向胜利者。6月，联军通过封锁等手段迫使阿格拉堡交出控制权，沙贾汗被囚禁，帝国积累的财宝也落入奥朗则布手中。军事胜利由此转化为对宫廷、财政与人事资源的支配。
与穆拉德的联盟很快破裂，奥朗则布将这位共同作战的弟弟拘禁，并吸收其军队。1658年7月，他举行首次登基仪式，但达拉仍在筹集部队，舒贾也继续争位，战争延续到次年。萨穆加尔改变的是莫卧儿王朝内部的权力格局，而不是建立一个新王朝或完成对所有竞争者的即时清除。